Впізнаний земним батьком, він вирушив на Кріт, де завдяки допомозі царівни Аріадни вбив чудовисько на ім'я Мінотавр, що жило в Кноському лабіринті.
Тесей, з'явившись на Кріт серед чотирнадцяти жертв, вбив Мінотавра ударами кулака (за іншими відомостями, мечем) та за допомогою Аріадни (єдиноутробної сестри Мінотавра — дочки Міноса і Пасіфаї), що дала йому клубок ниток, вийшов із лабіринту.
Бачачи загальний сум, юний герой Тесей вирішив вирушити з афінськими юнаками та дівчатами на Кріт, звільнити їх і припинити сплату цієї жахливої данини. Припинити сплату можна було, лише вбивши Мінотавра. Тому й вирішив Тесей вступити в бій з Мінотавром і або вбити його, чи загинути.
Він обманом заманював мандрівників у свій дім, укладав їх на своє ложе і тим, кому воно було коротко, відрубував ноги, а кому було довго – витягував ноги довжиною цього ложа. Тесей уклав його на його власне ложе так, щоб на ложі залишалася тільки голова і відрубав її.